双足机器人自由度传动机构背隙的减小与定位
   春夏秋冬，磋跎岁月，我到北京打工快两年了，路走的艰辛，可风雨过后，又见彩虹。我在开发一米高以上的双足机器人传动机构上又有新的突破！双足机器人传动部份有用直柱齿轮的，有用直柱齿轮和同步带齿轮混和的，高级一点的用行星齿轮。谐波齿轮，小一点的机器人用舵机，舵机里头多数用的也是直柱齿轮。还有用蜗轮蜗杆传动的，但不管用什么齿轮传动，都有一个通“病”就是“背隙”。在这些齿轮传动中谐波齿轮传动背隙最小，还有就是机器人运动时，每个自由度到位时停止，锁紧，刹车的问题，（没有刹车，机器人就犯软骨病）一般用电刹车，装在电机的尾部，装在这用的能耗最小。蜗杆蜗轮有自锁功能，不用刹车，但功率损耗大，传动效率只有0.4，用上了蜗杆涡轮的双足机器人要做一些用暴发力的动作“鲤鱼打挺”那就望尘莫及了，它只能打打“太极拳”了。为此我发明了“双向锁紧器”结构简捷，厚度只有18豪米，直径38豪米，它不紧可以解决精确到位锁紧的问题，还可以消除传动输出的背隙。因为“双向锁紧器‘里有四对弹簧做了双向预紧。”双向锁紧器“一端装在减速输出轴端，”双向锁紧器“另一端成为输出端。“双向锁紧器”输入端转动时输出端跟着转动，但输出端受到外力时却不能自由转动。输出端受到输入端的驱动挺止时，在双向弹簧的预紧作用下输出端锁紧定位。我正在开发一种小型的装在舵机上。我的双向锁紧器小巧,简捷.使我们自己动手制做大型高效稳定的双足机器人结构成为可能.没有用双向锁紧器的机器人当跌倒时,传动部的齿轮必然受到很大的冲击,啮合中的齿可能受到破坏,用了双向锁紧器就不同了,当机器人跌倒时受到第一冲击的是双向锁紧器,双向锁紧器吸收了这一瞬间的冲击,双向锁紧器里没有齿轮而不会损坏,双向锁紧器超过了传递的负荷只产生滑动.
   现在人们觉的传统的精典的双足机器人结构上有很多的不足，每个关节都用一个电机驱动，运动时消耗功率太大。人们又开始回过头来研究被动式行走的双足机器人，觉得被动式机器人的行走方式可能更贴近人类。这个问题我十年前就发现了，所以在那时我开发的双足机器人就有别于精典结构，简捷，驱动功率小。现在很多的科研单位，包括国外的，都在努力探索开发新的双足行走结构，我的行走结构可能就是人们要寻找的。可就因为我是个小人物——个没有文凭的小小的工人，我发明的行走结构一直没有得到人们的重视。我现在发明的双向锁紧器也可能是个划时代的发明，他解决了一直困扰着人们的齿轮传动的“背隙”问题。可它还是我一个小小的没文凭的工人发明的，结果可能跟前一个发明一样，这可能就是我一个工人的悲哀，因为我生在中国！

     机器人老李  写于北京2007.7.20 QQ:398070382